Die Freiwillige Feuerwehr Waldenburg ist aus dem Turnverein von 1844 hervorgegangen.
6. August 1865 wurde vom hiesigen Stadtrat stattgegeben und sofort rüstete sich eine aus 15 Mann bestehende Feuerwehr aus eigenen Mitteln.
In der am 11. November 1865 stattgefundenen Jahreshauptversammlung wurde das Führungswesen bestimmt. Zur Ausbildung standen ein Steigerhaus (Eigentum des Turnvereins) und eine Balanceleiter zur Verfügung, von der Stadt erhielt die Wehr die 2. Stadtspritze.
Im Jahre 1867 erfolgte die Umwandlung der Freiwilligen Turnerfeuerwehr in die Freiwillige Feuerwehr Waldenburg.
In den Jahren 1879 bzw. 1895 wurden in den damals noch selbstständigen Gemeinden Altstadt Waldenburg und Altwaldenburg ebenfalls Freiwillige Feuerwehren gegründet. Durch den Zusammenschluss der Stadt Waldenburg und der Gemeinde Altstadt Waldenburg wurden am 28. Juli 1928 beide Wehren vereinigt, die Altstädter Feuerwehr bildete von nun an die 2. Kompanie.
1934 wurde auch die Gemeinde Altwaldenburg der Stadt Waldenburg angeschlossen, so dass die Altwaldenburger Wehr am 9. Mai 1934 die 3. Kompanie der FF Waldenburg bildete. Während dieser gesamten Zeit bestand außer den Freiwilligen Feuerwehren noch die Pflichtfeuerwehr, welche Ende 1938 vom Rat der Stadt aufgelöst wurde.
1944 erhielt die FF Waldenburg ein Löschfahrzeug, LF 15 Typ Opel 3,6. Dieses wurde bei Kriegseinsätzen in Leipzig und Chemnitz beschädigt, dadurch war es nicht mehr einsatzfähig. 1949 kam das 1945 beschädigte Löschfahrzeug LF 15 generalüberholt mit einer neuen TS 8 nach Waldenburg zurück.
1958 wurde der Wirkungsbereich Waldenburg gegründet. Ende der 50er Jahre kam es zur Erweiterung der Ausrüstung, die Wehr erhielt 1 TSA, C- Schläuche und weitere Gerätschaften.
1962 wurde ein weiteres LF 15 von Glauchau nach Waldenburg umgesetzt.
1963 weihte man das neue Gerätehaus für den II. Zug in der Grünfelder Straße ein, das alte Gerätehaus in der Bahnhofstraße wurde aufgelöst.
1964 gründete man die Frauengruppe der FF Waldenburg, deren Aufgabenbereich im vorbeugenden Brandschutz lag. Durch die Neuaufteilung der Wirkungsbereiche, wurde der Wirkungsbereich Waldenburg aufgelöst, von nun an gehörte Waldenburg dem 2. Wirkungsbereich an.
1992 wurde die Gemeinde Niederwinkel nach Waldenburg eingemeindet und die Ortsfeuerwehr als III. Zug in die FFW Waldenburg übernommen.
1994 stationierte der Landkreis Glauchau einen Gerätewagen Gefahrengut GW-G 3,5 in Waldenburg. 1994 erfolgte ebenfalls die Ersatzbeschaffung LF 8/6, beide Fahrzeuge werden bei Gefahrenguteinsätzen im Landkreis Chemnitzer Land eingesetzt.
1996 wurde als Ersatzbeschaffung ein neues LF 16 übernommen.
In der Zeit vom 1. August 1998 bis 12. Februar 1999 kam es zum Umbau und zur Sanierung am Gerätehaus des l. Zuges, am Kirchplatz.
Am 2. September 2001 wurde das 1962 in Dienst gestellte TLF 16 Typ S4000 gegen ein neues TLF-16/45-W der Firma Schlingmann ersetzt.
Ab dem Jahr 2006 wurde eine verstärkte Zusammenarbeit mit den Ortswehren Schlagwitz, Schwaben und Dürrenuhlsdorf aufgenommen. Dies wurde nötig, da es nicht mehr gewährleistet war, dass tagsüber eine ausreichende Einsatzbereitschaft aufzufinden war.
Im Jahre 2007 wurde das Einsatzleitfahrzeug Typ Opel Kadett Karawan durch einen VW T5 abgelöst. Mit diesem Fahrzeug soll die FF Waldenburg zusammen mit dem Gerätewagen Gefahrgut im Landkreis effektiver arbeiten.
2009 wurde nach einer Umbauzeit von 2 Monaten ein neuer schwerer Rüstwagen SRW-Kran in Dienst gestellt. Das Fahrzeug wurde von der Feuerwehr Bruneck in Südtirol im April gekauft und danach in Deutschland einem unfangreichen Neuaufbau unterzogen. Dieses Fahrzeug ersetzte den alten HRW-1 Typ Robur.
2012 Wurde nach einem fast eineinhalb jährigem Neubau das Gerätehaus in der Grünfelder Straße 8 fertiggestellt. Mit der Einweihung wurden aus den drei Züge 1.Zug Oberstadt, 2.Zug Altstadt und 3.Zug Niederwinkel eine Ortsfeuerwehr Waldenburg. Mit der Zusammenlegung wurden zwei Standorte geschlossen (Niederwinkel und Dürrenuhlsdorf). Die beiden Ortsfeuerwehren Schlagwitz und Schwaben blieben erhalten und sind ein wichtiger Bestandteil der Feuerwehr Waldenburg.
2013 wurde eine neue Wehrleitung der Feuerwehr Waldenburg gewählt. Als neuer Gemeindewehrleiter löst Thomas Wunderlich den seit 2000 im Amt befindlichen Manfred Wörl als ab. Auch die Funktionen der Stellvertretenden Gemeindewehrleiters und des Zugführer der Ortsfeuerwehr Waldenburg wurden neu besetzt.
2015 feierte die Feuerwehr Waldenburg ihr 150 jähriges Bestehen mit einem Festakt und einem Tag der offenen Tür im neuen Feuerwehrgerätehaus an der Grünfelder Straße 8.
2017 mussten erneute Wahlen in der Gemeindewehrleitung vollzogen werden. Thomas Wunderlich musste sein Amt aus persönlichen Gründen abgeben und nach kurzer kommissarischer Leitung wurden seine Stellvertreter ebenfalls neu gewällt. Fortan übernimmt Sascha Mühleisen das Amt des Gemeindewehrleiters. Seine Stellvertreter sind Torsten Bäz, Benjamin Winter und Daniel Wunderlich.
2018 im Dezember wurde Rene´ Tischendorf zum Ortswehrleiter in Waldenburg gewählt. Sein Stellvertreter ist Kai Kramer.
2021 gab es einen Wechsel in der Gemeindewehrleitung. Richard Wörl übernimmt die Aufgaben von Daniel Wunderlich.